Введение Использование микроконтроллеров в автоматике 1.1. Управление роботом 1.2. Основные компоненты устройств управления 1.3. Память и устройства ввода-вывода 1.4. Прерывания 1.5. Периферийные устройства микроконтроллеров 1.6. Подключение устройства управления к роботу Разработка программного обеспечения 2.1. От исходного текста программы к НЕХ-файлу 2.2. Ассемблер 2.3. Интерпретаторы 2.4. Компиляторы 2.5. Симуляторы и эмуляторы 2.6. Интегрированные средства разработки Микроконтроллеры PICmicro 3.1. Основные особенности микроконтроллеров PICmicro 3.2. Инструментальные средства разработки программ 3.3. Простые схемы 3.4. Описание микроконтроллера PIC16F627 3.5. Программатор El Cheapo Подключение к микроконтроллеру периферийных устройств 4.1. Аппаратные интерфейсы 4.2. Шаблон программы на языке С 4.3. Макетирование устройств на основе микроконтроллеров PICmicro 4.4. Межпроцессорные коммуникации 4.5. Реализация интерфейса RS-232 4.6. Программа HyperTerminal 4.7. Реализация интерфейса RS-232 для связи микроконтроллера с персональным компьютером 4.8. Двунаправленный синхронный интерфейс 4.9. Устройства индикации 4.10. Светодиодные индикаторы 4.11. Управление светодиодным индикатором 4.12. Использование широтно-импульсной модуляции для управления аналоговыми устройствами 4.13. Управление яркостью светодиодного индикатора 4.14. Использование пьезоэлектрических излучателей и звуковых динамиков 4.15. Устройство звуковой сигнализации 4.16. Использование жидкокристаллического дисплея 4.17. Вывод информации на жидкокристаллический дисплей 4.18. Датчики 4.19. Механические датчики 4.20. Подавление дребезга контактов 4.21. Инфракрасный детектор столкновений 4.22. Инфракрасный обнаружитель объектов 4.23. Дистанционное управление роботом 4.24. Приемник сигналов дистанционного управления 4.25. Совмещение работы детектора объектов и приемника команд дистанционного управления 4.26. Ультразвуковой дальномер 4.27. Подключение ультразвукового дальномера к микроконтроллеру 4.28. Световые датчики 4.29. Подключение световых датчиков к микроконтроллеру 4.30. Звуковые датчики 4.31. Распознавание звуковых команд 4.32. Управление двигателем 4.33. Модели фирмы Tamiya в качестве прототипа радиолюбительских конструкций 4.34. Одометрия 4.35. Радиоуправляемый сервопривод 4.36. Простое радиоуправляемое устройство Вдохните в робота жизнь 5.1. Операционные системы реального времени 5.2. Пример приложения, работающего под управлением ОСРВ 5.3. Конечные автоматы 5.4. Дистанционное управление роботом, совершающим случайные блуждания 5.5. Поведенческое программирование 5.6. Нейронные сети и искусственный интеллект Проектирование автоматических устройств 6.1. Техническое задание 6.2. Выбор периферийных устройств 6.3. Выбор электронных компонентов и методов программирования 6.4. Испытания робота 6.5. Поиск ошибок 6.6. Модернизация устройств Приложение Предметный указатель
Дж. Вильямс "Программируемые роботы. Создаем робота для своей домашней мастерской"
Глава 1. Замысел 1.1. Почему я решил собрать собственный станок 1.2. Портальный тип 1.3. Электродвигатели 1.4. Линейное перемещение 1.5. Устройства управления двигателями 1.6. Винт с трапецеидальной резьбой 1.7. Выбор размеров станка 1.8. Программное обеспечение Глава 2. Электроника 2.1. Управление шаговым двигателем и интерфейс компьютера 2.2. Устройство управления шаговым двигателем 2.3. Интерфейсная плата 2.4. Контроллеры шаговых двигателей L297 и L297D 2.4.1. Описание 2.4.2. Работа схемы 2.4.3. Чередование фаз электродвигателя. 2.4.4. Приложение 2.5. Двухполупериодный мостовой драйвер L298 2.5.1. Описание 2.5.2. Инструкция по использованию 2.5.3. Характеристики микросхемы L298 в корпусе Multiwatt 15V 2.5.4. Характеристики микросхемы L298 в корпусе Multiwatt 15H 2.5.5. Характеристики микросхемы L298 в корпусе PowerSO20 2.6. Контроллер шагового двигателя L297 2.6.1. Введение 2.6.2. Преимущества 2.6.3. Микросхемы L298N и L293E 2.6.4. Основы шаговых двигателей 2.6.5. Формирование последовательности чередования фаз 2.6.6. Сигналы ilNHl и JNH2 2.6.7. Другие сигналы 2.6.8. Регулирование тока нагрузки 2.6.9. Прерывание фаз и задержки 2.6.10. Микросхема L297A 2.6.11. Рекомендации по использованию 2.7. Драйверы шаговых двигателей Томас Л. Хопкинс 2.7.1. Введение 2.7.2. Выбор двигателя - униполярный или биполярный 2.7.3. Выбор топологической схемы управления 2.7.4. Запуск униполярного двигателя с ИС L298N или L6202 2.7.5. Выбор между прерыванием сигнала или фаз 2.7.6. Стабильность прерывателя и звуковые шумы 2.7.7. Почему электродвигатель не работает 2.7.8. Как избежать повреждений управляющего устройства 2.7.9. Подобранная дополнительная справочная информация Глава 3. Изготовление печатной платы 3.1. Необходимые материалы и инструменты 3.2. Создание шаблонов 3.3. Вырезание платы и ее очистка 3.4. Перенос тонера 3.5. Травление Глава 4. Монтаж элементов Интерфейсная плата Глава 5. Установка программного обеспечения и тестирование устройств 5.1. Необходимый материал 5.2. Создание тестовых файлов 5.3. Тест «Треугольник» 5.4. Тест «Круг» 5.5. Размещение электроники в корпусе Глава 6. Несущая рама 6.1. Материалы и инструменты 6.2. Болтовые соединения 6.3. Сборка несущей рамы 6.4. Отверстия для опорных болтов под направляющие рельсы. 6.5. Покраска несущей рамы Глава 7. Портал и направляющая по оси X 7.1. Портал 7.2. Х-направляющая: установка опорной направляющей портала 7.3. Подшипниковый держатель Глава 8. Направляющие по координатам Z и Y 8.1. Z-направляющая 8.2. Y-направляющая Глава 9. Установка электродвигателей и подающих винтов. 9.1. Инструменты и материалы 9.2. Ось X 9.3. Ось Y 9.4. Ось Z. 9.5. Установка концевых выключателей 9.6. Ограничители на оси X 9.7. Ограничители на оси Y 9.8. Ограничители на оси Z Глава 10. Программа КСат и создание файлов 10.1. Программа КСат для управления станком с ЧПУ 10.2. Форматы файлов для КСат. 10.3. Как создать файл импорта 10.4. CorelDraw 10.5. ACME Profiler Глава 11. Изготовление креплений для инструментов и проведение испытаний 11.1. Крепления для инструментов 11.2. Крепление для пишущего инструмента 11.3. Крепление для фрезы 11.4. Тестирование станка с ЧПУ Глава 12. Примеры 12.1. Плоттер 12.2. Механическая гравировальная машинка 12.3. Дремель 12.4. Идеальный роторный инструмент 12.5. Фреза Предметный указатель
Дуглас Вильямс "Программируемый робот, управляемый с КПК"
Глава 1. Внутреннее устройство карманного персонального компьютера 1.1. Заглянем внутрь КПК SA-1110: пример архитектуры ARM Глава 2. Знакомство с устройством робота 2.1. Основные электронные компоненты для связи робота с КПК Микрочип МСР2150: контроллер стека протокола стандарта IrDA. Последовательный ИК-приемопередатчик Vishay TFDS4500 Микроконтроллер PIC1 6F876 Стабилизатор напряжения L7805ACV на 5 В Двухканальный полномостовой драйвер L298 Инфрокрасный дальномер GP2D12 компании Sharp Кварцевые генераторы DYN2009635 на 20 МГц и RXDMP49 на 11,0952 МГц на основе кристаллов АТ-среза. Глава 3. Инструменты и оборудование 3.1. Необходимые инструменты и оборудование Безопасность при механосборочной и настроечной работах превыше всего Где купить оборудование Глава 4. Общее представление о связи в ИК-диапазоне 4.1. Техническая сводка о стандартах IrDA Data и IrDA Control Современные полнофункциональные возможности IrDA для обмена цифровой информацией посредством беспроводного инфракрасного канала связи Дополнительные протоколы IrDA Data IrDA Control 4.2. Windows СЕ (Pocket PC) и IrDA 4.3. Скорости канала связи Время реверса направления передачи данных 4.4. SIR-кодирование 4.5. MIR-кодирование 4.6. FIR-кодирование 4.7. VFIR-кодирование Глава 5. Электронная «начинка» робота 5.1. Краткий обзор системы Установка скорости передачи данных на МСР2150 Подключение МСР2150 к ИК-приемопередатчику Подключение МСР2150 к микроконтроллеру PIC 16F876 Плата контроллера двигателей Инфракрасный дальномер Sharp GPD12 5.2. Описание составных частей электроники робота MK-npneMonepefiaT4HKTFDS4500 фирмы Vishay Telefunken. Микросхема Microchip MCP2150 Plug and Play поддержки стека протоколов стандарта IrDA Кварцевые и керамические резонаторы Иерархическая модель сети Установление связи между КПК и роботом: как соединяются устройства Микроконтроллер PIC16F876: основное вычислительное устройство робота, управляемого от КПК Контроллер двигателей L298 Инфракрасный дальномер GP2D12 Глава 6. Сборка робота 6.1. Изготовление печатных плат Инструкции по процессу позитивной фотолитографии Список необходимых компонентов 6.2. Размещение и пайка компонентов основной платы 6.3. Размещение и пайка компонентов на плате управления двигателями 6.4. Инфракрасный приемопередатчик 6.5. Разъемы питания Батарейный источник питания Инфракрасный дальномер 6.6. Вырезание алюминиевых пластин и сверление отверстий Сборка редукторных электродвигателей Разъемы для плоских кабелей Опора для камеры (дополнительное крепление) Глава 7. Программирование микроконтроллера PIC16F876 7.1. Установка программного обеспечения 7.2. Установка оборудования. 7.3. Основная работа. EPIC для DOS EPIC для Windows 95/98/Me/NT/2000/XP Элементы управления EPICWin 7.4. Компилятор для микроконтроллеров PICmicro. 7.5. Компилятор с командной строкой. 7.6. Исходная программа 7.7. Программирование микроконтроллера PIC16F876 Глава 8. Программное обеспечение робота с управлением от КПК платформы Palm OS на основе Code Warrior 8.0. 8.1. Создание проекта управляемого от КПК Palm робота Глава 9. Программное обеспечение робота с управлением от КПК на платформе Pocket PC 2002 (Windows CE) 9.1. Обзор функций Microsoft eMbedded Visual C++ 3.0 Пути повышения производительности разработчиков ПО Упрощенная отладка и распределение ресурсов Полный доступ к платформе Windows СЕ. Пути создания приложений для новейших устройств на базе Windows СЕ Быстрый и гибкий доступ к данным 9.2. Создание приложения для Pocket PC 9.3. Создание lrDA-канала связи 9.4. Беспроводная высокочастотная связь Конструктор CCeSocket::CCeSocket Параметры. Замечания On Wireless: реализация класса CPDASocket Глава 10. Командный центр управления роботом от КПК 10.1. Видеосвязь. 10.2. Режим обнаружения движения 10.3. Отправка данных с помощью FTP 10.4. Беспроводная линия передачи данных от командного центре до робота Глава 11. Безграничные возможности использования управляемых от КПК роботов 11.1. Система глобального позиционирования GPS-приемник на базе КПК Pocket CoPilot 3.0 программной оболочки издания PCP-V3-PAQJ2 Программное обеспечение TeleType GPS Сканер штрихового кода Symbol SPS 3000. Карта беспроводной связи Sierra Wireless AirCard 555 11.2. Телехирургия. Операции будущего Предметный указатель
